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Computational Dynamics for Robotics (CDR)5 ECTS (englische Bezeichnung: Computational Dynamics for Robotics)
Modulverantwortliche/r: Giuseppe Capobianco Lehrende:
Giuseppe Capobianco
Startsemester: |
WS 2022/2023 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Englisch |
Lehrveranstaltungen:
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
- Projected Newton-Euler equations (Kane’s equations)
Numerical methods for ordinary differential equations
Recursive kinematics
Parametrization of rotations
One-dimensional force laws
Ideal constraints
Numerical methods for differential algebraic equations
Inverse kinematics and inverse dynamics
Lernziele und Kompetenzen:
- Wissen
- The students should:
learn how to derive the equations of motions of a multibody system using the projected Newton-Euler equations,
familiarize themselves with basic numerical methods for solving ODEs,
understand how kinematic and dynamic quantities of a multibody system can be computed recursively,
know different possible parametrizations of rotation matrices and how to transform one into the other,
understand the concept of one-dimensional force law,
know Lagrange’s equations of the first kind and how to solve these using appropriate numerical schemes,
know different approaches to inverse kinematics and inverse dynamics based on optimization,
understand the object-oriented code structure for the implementation of a simulation software for multibody systems
- Anwenden
- The students will:
Weitere Informationen:
www: https://www.ltd.tf.fau.de
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan: Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:
- International Production Engineering and Management (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2022w | TechFak | International Production Engineering and Management (Bachelor of Science) | International Production Engineering and Management (Studienbeginn WS 2021/22) | Gesamtkonto | Wahlmodule | Computational Dynamics for Robotics)
Studien-/Prüfungsleistungen:
Computational Dynamics for Robotics (Prüfungsnummer: 28601)
(englischer Titel: Computational dynamics for robotics)
- Prüfungsleistung, mündliche Prüfung, Dauer (in Minuten): 30, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Englisch
- Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023
1. Prüfer: | Sigrid Leyendecker |
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