Einführung in die Programmierung humanoider Roboter (NAORob)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Basic principles of programming humanoid robots)
Modulverantwortliche/r: Jörg Franke
Lehrende:
Jörg Franke, Assistenten
Startsemester: |
WS 2016/2017 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Einführung in die Programmierung humanoider Roboter
(Vorlesung mit Übung, 4 SWS, Sebastian Reitelshöfer et al., Genauer Zeitplan und Ort wird auf der StudON-Seite der Veranstaltung bekanntgegeben. Die Vorlesungs- und Übungseinheiten finden als halbtägige Blockveranstaltungen an 14 Terminen zweimal wöchentlich während des Vorlesungszeitraums im Wintersemester statt.)
Empfohlene Voraussetzungen:
Programmiererfahrung in C++; alternativ können Vorbereitungsmöglichkeiten bei den Ansprechpartnern angefragt werden.
Inhalt:
• Roboterkinematik (kinematischer Aufbau von Standard-Robotertypen, Koordinatentransformation)
• Bewegungssteuerung und -planung
• Grundlagen des zweibeinigen Laufens
• Rechnersehen mit OpenCV
• Selbstlokalisierung
• Programmierung verteilter Robotersysteme
• Einführung in das Framework Robot Operating System (ROS)
• Verwendung von ROS zur C++- Programmierung des humanoiden Roboters NAO
• Strategien zur Kommunikation und Kollaboration von zwei NAO-Robotern zur Lösung einer gestellten Aufgabe im Rahmen der Veranstaltung
Lernziele und Kompetenzen:
Nach dem Besuch der Lehrveranstaltung sind die Studierenden in der Lage, eigenständig auch fortgeschrittene Aufgabenstellungen in der Robotik am Beispiel des humanoiden Roboters NAO beziehungsweise an anderen Roboterkinematiken umzusetzen.
Die Vorlesung vermittelt Kenntnisse aus folgenden Bereichen:
Grundlagen der Robotik in Bezug auf humanoide Systeme
Roboterkinematik (kinematischer Aufbau von Standard-Robotertypen, Koordinatentransformationen, direkte und inverse Transformation)
Roboterprogrammierung und Softwareentwicklung
Umgang mit dem Robot Operating System ROS
Einfache Modellierung des zweibeinigen Laufens
Bewegungssteuerung und -planung
Selbstlokation und Kartierung von unbekannten Umgebungen
Bildverarbeitung (OpenCV)
Auswertung und Fusion multimodaler Sensoren
Die Studenten erwerben und trainieren im Rahmen des Praktikums zusätzlich folgende Fähigkeiten:
Bemerkung:
Informationen über die VL-Betreuer Sebastian Reitelshöfer (sebastian.reitelshoefer@faps.fau.de) und Christina Ramer (christina.ramer@faps.fau.de)
Organisatorisches:
Die Anmeldung erfolgt über: StudOn
Ansprechpartner am Lehrstuhl FAPS: Dipl.-Ing. Sebastian Reitelshöfer , Dipl.-Wirtsch.-Ing. Christina Ramer
Teilnahme an einer 30-minütigen Kick-Off-Veranstaltung ist obligatorisch.
Die Vorlesungs- und Übungseinheiten finden als halbtägige Blockveranstaltungen an 14 Terminen während des Vorlesungszeitraums statt.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:
- Mechatronik (Bachelor of Science): 5-6. Semester
(Po-Vers. 2009 | TechFak | Mechatronik (Bachelor of Science) | Wahlpflichtmodule | 10 Fertigungsautomatisierung und Kunststofftechnik)
Studien-/Prüfungsleistungen: