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Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (ROB1)5 ECTS (englische Bezeichnung: Robotics 1 (Control fundamentals))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen Lehrende:
Andreas Völz
Start semester: |
SS 2021 | Duration: |
1 semester | Cycle: |
jährlich (SS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Language: |
Deutsch |
Lectures:
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Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz, Mon, Fri, 8:15 - 9:45, 04.023; findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)
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Übungen zu Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
(Übung, 2 SWS, Tobias Gold et al., Beginn n.V./ findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
In der Vorlesung werden die regelungstechnischen Grundlagen der Robotik vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile
Modellierung: Koordinatensysteme und -transformationen, Parametrierung von Rotationen, direkte und inverse Kinematik, Jacobi-Matrix und Singularitäten
Trajektorienplanung: Polynomiale und Trapezförmige Trajektorien, Trajektorien mit Zwischenpunkten, Trajektorien im kartesischen Raum
Regelung: Aktordynamik, lineare dezentrale Regelung, Grundlagen der Kraftregelung
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
die Kinematik von Robotern mathematisch beschreiben und analysieren
Trajektorien für die Bewegung von Robotern planen
Lineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan: Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (Prüfungsnummer: 23481)
- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Deutsch
- Erstablegung: SS 2021, 1. Wdh.: WS 2021/2022
- Termin: 13.10.2021, 11:00 Uhr, Ort: BASPH
Termin: 19.04.2022, 08:00 Uhr, Ort: H 7 TechF
Termin: 12.10.2022
Termin: 12.10.2022
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