Einführung in die Programmierung humanoider Roboter (NAORob)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Basic principles of programming humanoid robots)
Modulverantwortliche/r: Jörg Franke
Lehrende:
Jörg Franke, Assistenten
Startsemester: |
WS 2014/2015 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
jährlich (WS) |
Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Einführung in die Programmierung humanoider Roboter
(Vorlesung mit Übung, 4 SWS, Jörg Franke et al., Di, 10:00 - 13:30, Raum n.V.; Do, 14:00 - 18:00, Raum n.V.; Zeitplan und Ort wird über die StudON-Gruppe bekanntgegeben. Die Vorlesungs- und Übungseinheiten finden als halbtägige Blockveranstaltungen an 14 Terminen während des Vorlesungszeitraums (KW44-KW50) statt.; Vorbesprechung: 16.10.2014, 14:00 - 15:00 Uhr, SR FAPS 0.035)
Empfohlene Voraussetzungen:
Programmiererfahrung in C++; alternativ können Vorbereitungsmöglichkeiten bei den Ansprechpartnern angefragt werden.
Inhalt:
• Roboterkinematik (kinematischer Aufbau von Standard-Robotertypen, Koordinatentransformation
• Bewegungssteuerung und -planung
• Grundlagen des zweibeinigen Laufens
• Rechnersehen mit OpenCV
• Selbstlokalisierung
• Programmierung verteilter Robotersysteme
• Einführung in das Framework Robot Operating System (ROS)
• Verwendung von ROS zur C++- Programmierung des humanoiden Roboters NAO
• Strategien zur Kommunikation und Kollaboration von zwei NAO-Robotern zur Lösung einer gestellten Aufgabe im Rahmen der Veranstaltung
Lernziele und Kompetenzen:
Nach dem Besuch der Lehrveranstaltung sind die Studierenden in der Lage, eigenständig auch fortgeschrittene Aufgabenstellungen in der Robotik am Beispiel des humanoiden Roboters NAO beziehungsweise an anderen Roboterkinematiken umzusetzen.
Das Praktikum vermittelt Kenntnisse aus folgenden Bereichen:
Grundlagen der Robotik in Bezug auf humanoide Systeme
Roboterkinematik (kinematischer Aufbau von Standard-Robotertypen, Koordinatentransformationen, direkte und inverse Transformation)
Roboterprogrammierung und Softwareentwicklung
Umgang mit dem Robot Operating System ROS
Einfache Modellierung des zweibeinigen Laufens
Bewegungssteuerung und -planung
Selbstlokation und Kartierung von unbekannten Umgebungen
Bildverarbeitung (OpenCV)
Auswertung und Fusion multimodaler Sensoren
Die Studenten erwerben und trainieren im Rahmen des Praktikums zusätzlich folgende Fähigkeiten:
Bemerkung:
Informationen über den VL-Betreuer Sebastian Reitelshöfer, sebastian.reitelshoefer@faps.fau.de
Organisatorisches:
Die Anmeldung erfolgt über: StudOn
Ansprechpartner am Lehrstuhl FAPS: Dipl.-Ing. Sebastian Reitelshöfer , Dipl.-Wirtsch.-Ing. Christina Ramer
Teilnahme an der 30-minütigen Kick-Off-Veranstaltung (16.10.2014, 14:00 Uhr, Seminarraum FAPS, Egerlandstraße 7, Erlangen) ist obligatorisch.
Die Vorlesungs- und Übungseinheiten finden als halbtägige Blockveranstaltungen an 14 Terminen während des Vorlesungszeitraums (KW44-KW50) statt.
Studien-/Prüfungsleistungen: