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Robotics 2 (ROB2)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Robotics 2)
(Prüfungsordnungsmodul: Robotics 2 (Advanced methods))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen
Lehrende:
Andreas Völz, Tim Goller
| Start semester: |
WS 2022/2023 | Duration: |
1 semester | Cycle: |
jährlich (WS) |
| Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Language: |
Englisch |
Lectures:
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Robotics 2
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz et al., Wed, 8:15 - 9:45, 04.023; Beginn der Vorlesung: Montag, 17.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
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Exercises for Robotics 2
(Übung, 2 SWS, Tim Goller, Mon, 12:15 - 13:45, 04.023; Beginn der Übung: Freitag, 21.10.2022. Mehr Informationen finden Sie rechtzeitig vor Beginn des Semesters unter StudOn.)
Empfohlene Voraussetzungen:
- Basics of advanced mathematics
Basics of control theory Basics of robotics
Inhalt:
This lecture introduces advanced methods of robotics with a focus on manipulator control. The course covers the following topics:
Dynamics: Euler-Langrange formulation, recursive Newton-Euler algorithm, extensions of the dynamical model
Nonlinear control: Lyapunov stabiltiy, gravity compensation, inverse dynamics, adaptive control, task space control
Motion planning: Time-optimal trajectory generation, collision checking, configuration space, local path planning, global path planning
Mobile robots: Basics of control and planning
Lernziele und Kompetenzen:
The students are able to
derive the dynamical model of a robotic manipulator design and implement nonlinear methods for robot motion and force control plan collision-free motions for robots in known environments
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
S. LaValle: Planning algorithms, Cambridge University Press, 2006.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
- Elektromobilität-ACES (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2022w | Gesamtkonto | Vertiefungsbereich Sustainable mobility and production technology | Robotics 2 (Advanced methods))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektromobilität-ACES (Master of Science)", "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotics 2 (Advanced methods) (Prüfungsnummer: 25351)- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Englisch
- Erstablegung: WS 2022/2023, 1. Wdh.: SS 2023
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