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Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (ROB1)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Robotics 1 (Control fundamentals))
(Prüfungsordnungsmodul: Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
Modulverantwortliche/r: Knut Graichen
Lehrende:
Andreas Völz
| Start semester: |
SS 2021 | Duration: |
1 semester | Cycle: |
jährlich (SS) |
| Präsenzzeit: |
60 Std. | Eigenstudium: |
90 Std. | Language: |
Deutsch |
Lectures:
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Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
(Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz, Mon, Fri, 8:15 - 9:45, 04.023; findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)
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Übungen zu Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
(Übung, 2 SWS, Tobias Gold et al., Beginn n.V./ findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)
Empfohlene Voraussetzungen:
Inhalt:
In der Vorlesung werden die regelungstechnischen Grundlagen der Robotik vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile
Modellierung: Koordinatensysteme und -transformationen, Parametrierung von Rotationen, direkte und inverse Kinematik, Jacobi-Matrix und Singularitäten Trajektorienplanung: Polynomiale und Trapezförmige Trajektorien, Trajektorien mit Zwischenpunkten, Trajektorien im kartesischen Raum Regelung: Aktordynamik, lineare dezentrale Regelung, Grundlagen der Kraftregelung
Lernziele und Kompetenzen:
Die Studierenden können
die Kinematik von Robotern mathematisch beschreiben und analysieren Trajektorien für die Bewegung von Robotern planen Lineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden
Literatur:
M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Wahlfächer | Technische Wahlfächer (aus dem Angebot der Technischen Fakultät frei wählbar) | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
- Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2019w | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Bachelor of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Kern- und Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))
Dieses Modul ist daneben auch in den Studienfächern "Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Master of Science)", "Maschinenbau (Bachelor of Science)", "Maschinenbau (Master of Science)", "Mechatronik (Bachelor of Science)", "Mechatronik (Master of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)", "Wirtschaftsingenieurwesen (Master of Science)" verwendbar. Details
Studien-/Prüfungsleistungen:
Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (Prüfungsnummer: 23481)- Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS
- Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %
- Prüfungssprache: Deutsch
- Erstablegung: SS 2021, 1. Wdh.: WS 2021/2022
- Termin: 13.10.2021, 11:00 Uhr, Ort: BASPH
Termin: 19.04.2022, 08:00 Uhr, Ort: H 7 TechF
Termin: 12.10.2022
Termin: 12.10.2022
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