Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (ROB1)5 ECTS
(englische Bezeichnung: Robotics 1 (Control fundamentals))

Lehrveranstaltungen:

• • Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
    (Vorlesung, 2 SWS, Andreas Völz, Mo, Fr, 8:15 - 9:45, 04.023; findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)
  • Übungen zu Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen)
    (Übung, 2 SWS, Tobias Gold et al., Beginn n.V./ findet statt im digitalen Format, das selbst organisiert wird)

Empfohlene Voraussetzungen:

• Grundkenntnisse der höheren Mathematik

• Grundkenntnisse der Regelungstechnik
  

Inhalt:

In der Vorlesung werden die regelungstechnischen Grundlagen der Robotik vermittelt. Der Inhalt umfasst die Teile

• Modellierung: Koordinatensysteme und -transformationen, Parametrierung von Rotationen, direkte und inverse Kinematik, Jacobi-Matrix und Singularitäten

• Trajektorienplanung: Polynomiale und Trapezförmige Trajektorien, Trajektorien mit Zwischenpunkten, Trajektorien im kartesischen Raum

• Regelung: Aktordynamik, lineare dezentrale Regelung, Grundlagen der Kraftregelung
  

Lernziele und Kompetenzen:

Die Studierenden können

• die Kinematik von Robotern mathematisch beschreiben und analysieren

• Trajektorien für die Bewegung von Robotern planen

• Lineare Verfahren zur Regelung von Robotern klassifizieren und anwenden

Literatur:

M. Spong, S. Hutchinson und M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control. Wiley, 2005.
B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Oriolo und L. Villani: Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pearson, 2018.

Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan:
Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:

1. Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Master of Science)
   (Po-Vers. 2015s | TechFak | Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik (Master of Science) | Gesamtkonto | Studienrichtung Automatisierungstechnik | Vertiefungsmodule Automatisierungstechnik | Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen))

Studien-/Prüfungsleistungen:

Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) (Prüfungsnummer: 23481)

Prüfungsleistung, Klausur, Dauer (in Minuten): 90, benotet, 5 ECTS

Anteil an der Berechnung der Modulnote: 100.0 %

Prüfungssprache: Deutsch

Erstablegung: SS 2021, 1. Wdh.: WS 2021/2022

1. Prüfer:

Knut Graichen

Termin: 13.10.2021, 11:00 Uhr, Ort: BASPH
Termin: 19.04.2022, 08:00 Uhr, Ort: H 7 TechF
Termin: 12.10.2022
Termin: 12.10.2022